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By Joachim Schröder

ISBN-10: 3866444060

ISBN-13: 9783866444065

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches aspect des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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Bildquelle: [Paromtchik 96a]. [Paromtchik 96b, Paromtchik 96a] und [Murray 90] verwenden einen iterativen Einparkalgorithmus auf Basis sinusf¨ormiger Kurven, um ein nicht holonomes Fahrzeug zu steuern. Aus Sensordaten m¨ ussen die hintere und seitliche Begrenzung der Parkl¨ ucke (Dl , DW ), sowie ein nach vorn begrenzendes Hindernis (dw , dl ) bestimmt werden (vgl. 13). Der Vorgang kann dabei mehrere Stufen r¨ uckw¨arts-vorw¨arts umfassen, bis die notwendige laterale Abweichung erreicht ist. 4.

Im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems Warnmeldungen ausgeben, ohne wie in der vorliegenden Arbeit 32 Kapitel 3. Verhaltenssteuerung aktive Fahrentscheidungen zu beeinflussen. Die Situationsinterpretation wird im Teilprojekt B1: Situationsinterpretation und Verhaltenserkennung des Sonderforschungsbereiches entwickelt [Vacek 07]. Die Daten der Situationsinterpretation werden, wie alle Daten innerhalb der Systemarchitektur, u ¨ber die Echtzeitdatenbank (RTDB) verteilt. Als Informationscontainer werden sogenannte Datenbankobjekte definiert, die technisch als Strukturtypen der Programmiersprache C realisiert sind und von allen Anwendungen gelesen und geschrieben werden k¨onnen.

Die Stoppposition wird dazu an die Bahnplanung weitergereicht und die Sollgeschwindigkeit entsprechend der verbleibenden Strecke reduziert. Das Verhalten stellt eine bewusst ausgef¨ uhrte Fahrhandlung dar, die einen (geringen) Planungsanteil erfordert. Es ist deshalb in der taktischen Ebene angesiedelt und nicht, wie bei oberfl¨achlicher Betrachtung nahe liegen k¨onnte, in der reaktiven Schicht. Im Gegensatz zum Verhalten Anhalten, das versucht an einer bestimmten Zielposition zum Stehen zu kommen, bewirkt Stehen die Umsetzung der bewusst ausgef¨ uhrten Handlung des Stillstehens.

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Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur kognitive Automobile by Joachim Schröder


by Jason
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