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Die Regelung von Gelenken des Roboters. Dafür werden die Messwerte über die Gelenkwinkel D, E, M und Gelenkgeschwindigkeiten Z1, Z2, Z3 erfasst. Die interne und externe Roboterregelung sind im Wirkungsplan unten gezeigt. a) Bestimmen Sie die optimalen Kennwerte des PI-Reglers KPR2 und Tn2 nach einem geeigneten Verfahren, wenn KPR1 = 25,5 und Tv1 = 0,073 s sind. b) Nach einer sprunghafter Änderung Mˆ 0,1 erreicht der Roboterarm im Behar- rungszustand die Position x(f) = 0,0056. Wie groß wird dabei der Winkel E(f)?

Hinweis: Quasikontinuierliche Regelung. b) Die Abtastzeit des Reglers beträgt TA = 0,1 s. Bestimmen Sie die Differentialgleichung des geschlossesen Regelkreises, digitalisieren Sie diese nach der Rechteckregel mit der linken Intervallgrenze, so dass der Geschwindigkeitsalgorithmus gebildet wird: xk 1 xk  'xk c) Nach dem Algorithmus des vorherigen Punktes bestimmen Sie die bleibende Regeldif ferenz ek bei t o f bzw. k o f nach dem Sollwertsprung w 2 . Hinweis: Im Beharrungszustand ist xk+1 = xk.

Die Parameter der Strecke und die Kennwerte des Reglers sind gegeben: KPS = 0,5 T1 = 0,2 s KPR = 8 Tv = 0,2 s TR = 0,03 s a) Die Abtastzeit des Reglers beträgt TA = 0,01 s. Bestimmen Sie die Phasenreserve des Regelkreises. Hinweis: Quasikontinuierliche Regelung. b) Die Abtastzeit des Reglers beträgt TA = 0,1 s. Bestimmen Sie die Differentialgleichung des geschlossesen Regelkreises, digitalisieren Sie diese nach der Rechteckregel mit der linken Intervallgrenze, so dass der Geschwindigkeitsalgorithmus gebildet wird: xk 1 xk  'xk c) Nach dem Algorithmus des vorherigen Punktes bestimmen Sie die bleibende Regeldif ferenz ek bei t o f bzw.

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Aircraft Manual - Do-217 E-2 [Bedienungsvorschrift]


by Kenneth
4.2

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